Меню робота
Раздел Робот является одним из основных разделов интерфейса KUKA smartHMI. Он предоставляет оператору доступ к диагностической информации о состоянии робота, функциям юстировки, калибровки инструментов и баз, а также к параметрам нагрузки.
В таблице ниже приведены основные пункты меню и их назначение.
| Пункт | Описание |
|---|---|
| Позиция оси | Отображает текущую позицию каждой оси робота в градусах |
| Положение в прямоугольной системе координат | Отображает текущую позицию инструмента в декартовой системе координат |
| Моменты оси | Отображает текущие моменты на каждой оси робота |
| Юстировка | Предоставляет доступ к функциям юстировки осей и обучения смещений инструмента |
| Данные нагрузки | Позволяет ввести или откалибровать параметры нагрузки на фланце |
| Разрешение на перемещение | Отображает активность сигнала разрешения ручного перемещения |
| Протокол | Отображает журнал событий и ошибок (идентичен пункту в разделе Станция) |
| Состояние устройства | Отображает текущее состояние устройства с помощью цветового индикатора |
| Калибровка | Предоставляет доступ к функциям калибровки инструментов и баз |
Позиция оси
В данном разделе отображается текущая угловая позиция каждой из 7 осей робота в градусах. Значения обновляются в реальном времени. Для каждой оси также указаны программные ограничения в виде минимального и максимального допустимых значений.
Положение в прямоугольной системе координат
В данном разделе отображается положение точки управления инструментом (TCP) в декартовой системе координат относительно выбранной базы. Доступны следующие параметры:
- X, Y, Z — линейные координаты TCP (мм)
- A, B, C — углы ориентации (°)
Соответствие углов осям
Угол A соответствует вращению вокруг оси Z, угол B — вокруг оси Y, угол C — вокруг оси X (соглашение ZYX).
Также отображается информация о текущем контексте расчёта:
- Используемый инструмент (Tool)
- Активный TCP
- Используемая база (Base)
Параметры отображения можно изменить в разделе Опции ручного метода (см. Дополнительное меню), выбрав другой инструмент, TCP или базу. После выбора данные в этом разделе будут пересчитаны относительно новых параметров.
Моменты оси
В данном разделе отображаются текущие крутящие моменты на каждой из 7 осей робота в ньютон-метрах (Нм). Значения обновляются в реальном времени. Эта информация позволяет оператору:
- контролировать нагрузку на каждую ось;
- диагностировать возможные механические проблемы;
- определять характерные моменты для последующей настройки управляющей программы.
Юстировка
Юстировка — это процедура привязки механического положения робота к его программной модели. Без корректной юстировки программные координатные данные не будут соответствовать фактическому положению осей.
Главное меню юстировки предоставляет доступ к следующим функциям: обновлению данных юстировки, разъюстировке отдельных осей, а также обучению смещений инструмента (Tool offset).
Для сохранения новых значений юстировки после выполнения процедуры используется функция Обновить данные юстировки. После её активации контроллер записывает текущее механическое положение осей как эталонное.
Функция Разъюстировка снимает данные юстировки с выбранной оси. После разъюстировки ось считается не откалиброванной и допускает перемещение за пределы программных ограничений.
Когда выполнять разъюстировку?
Разъюстировку следует выполнять, если одна из осей робота упёрлась в программное ограничение и не может продолжать движение. После разъюстировки и повторного выведения оси из ограничения необходимо обязательно выполнить повторную юстировку для восстановления корректной работы робота.
Функция Обучение смещению инструмента позволяет задать поправку к нулевому положению оси без полной переюстировки. Она применяется при незначительных смещениях механической системы.
Важно
Чтобв активировать функцию обучения смещения инструмента, необходимо выбрать инструмент, для которого будет выполняться обучение.
Данные нагрузки
Корректное задание параметров нагрузки необходимо для точного планирования движений, предотвращения перегрузки осей и правильной работы функций ограничения мощности и усилия (Power and Force Limiting, PFL).
Главное меню данных нагрузки отображает список доступных слотов инструментов. Для каждого инструмента можно задать или откалибровать параметры нагрузки.
В разделе Определение данных нагрузки выполняется ввод или автоматическое определение параметров нагрузки: массы, центра масс и тензора инерции.
Процедура Калибровки массы инструмента позволяет контроллеру автоматически измерить массу закреплённого инструмента путём выполнения тестовых движений. Следуйте инструкциям на экране для завершения процедуры.
По завершении процедуры контроллер отображает измеренные значения параметров нагрузки. Рекомендуется проверить результаты и убедиться в их соответствии фактическим характеристикам инструмента.
После подтверждения обновлённые данные нагрузки сохраняются в контроллере и вступают в силу немедленно.
Разрешение на перемещение
Данный пункт отображает активность сигнала разрешения ручного перемещения (Move Enable). Сигнал активируется при нажатии на кнопку разрешения на корпусе манипулятора. Активное состояние визуально отображается на smartHMI: цвет индикаторов осей изменяется с серого на белый.
Ограничение режима
Функция разрешения перемещения недоступна в автоматическом режиме (Auto). Сигнал активен только в режимах ручного управления (T1, T2).
Протокол
Данный раздел полностью эквивалентен пункту Протокол, описанному в разделе Станция. Отображается журнал событий, предупреждений и ошибок контроллера, что позволяет оператору отслеживать хронологию событий и диагностировать возникшие неисправности.
Состояние устройства
В данном разделе отображается текущее состояние устройства в виде цветового индикатора:
| Цвет | Состояние |
|---|---|
| Зелёный | Устройство функционирует нормально |
| Жёлтый | Активно предупреждение или потенциальная проблема, требующая внимания |
| Красный | Обнаружена критическая ошибка или неисправность |
Калибровка
Раздел Калибровка обеспечивает доступ к процедурам определения геометрических параметров инструментов и баз, которые используются контроллером для расчёта декартовых координат.
Главное меню содержит две основные категории калибровки: калибровка базы (Base) и калибровка инструмента (Tool).
Калибровка базы позволяет задать положение рабочей системы координат относительно мировой системы координат (World). Используется для привязки программы к конкретному местоположению заготовки или оборудования в рабочей ячейке.
Калибровка инструмента определяет положение TCP (Tool Center Point) и ориентацию инструмента относительно фланца робота. Для каждого инструмента доступно несколько методов калибровки.
Выбор метода калибровки инструмента определяет порядок выполнения процедуры. Наиболее распространённый метод — XYZ 4-Point — предполагает подвод TCP к одной контрольной точке из четырёх различных ориентаций.
