Станция
Раздел Станция является главным уровнем навигации интерфейса KUKA smartHMI. Он открывается нажатием кнопки Станция в строке навигации smartPAD и предоставляет доступ к основным функциям управления роботизированной ячейкой.
Структура меню
Интерфейс раздела Станция включает четыре функциональных блока:
| Блок | Описание |
|---|---|
| Меню навигации | Станция, Приложения, Меню робота, Меню IO Group |
| Меню станции | Данные процесса, Safety, Фреймы, KUKA_Sunrise_cabinet, Состояние HMI, Информация, Протокол |
| Дополнительное меню | Вид перемещения, Часы, Пользовательские кнопки |
| Функциональные кнопки smartPAD | Управление программой и перемещением |
Данные процесса
Раздел Данные процесса отображает текущее состояние активного приложения (например, Ok). Используется для мониторинга параметров выполняемой программы в режиме реального времени.
Safety
Раздел Safety предоставляет доступ к настройкам и состоянию системы безопасности робота.
Функции блока Safety
| Функция | Описание |
|---|---|
| Состояние | Отображает текущее состояние конфигурации безопасности |
| Активация | Управление активацией и деактивацией конфигурации безопасности |
Доступные действия на странице Активация
| Действие | Описание |
|---|---|
| Активизировать | Применить и активировать текущую конфигурацию безопасности |
| Деактивировать | Отключить активную конфигурацию безопасности |
| Сброс | Сбросить конфигурацию безопасности к предыдущему состоянию |
Поле Id безопасной конфигурации отображает уникальный идентификатор загруженной конфигурации (например, 2BCAB6DD).
Фреймы
Раздел Фреймы открывает редактор систем координат.
Здесь отображается список всех фреймов, определённых в проекте Sunrise, с возможностью просмотра, корректировки и навигации по иерархии.
Структура таблицы фреймов
| Столбец | Описание |
|---|---|
| Имя фрейма | Наименование фрейма в проекте |
| X, Y, Z | Смещение по осям в мм |
| A, B, C | Ориентация в градусах |
Данные фреймов также доступны в приложении SunriseWorkbench.
Навигация и корректировка
Для перехода в дочерние фреймы нажмите кнопку > рядом с нужным фреймом. Путь навигации в строке «хлебных крошек» обновляется автоматически. Для возврата на предыдущий уровень нажмите соответствующий элемент в строке навигации.
При нажатии Корректировать открывается диалог с таблицей сравнения текущих и новых значений. Для подтверждения нажмите Сохранить, для отмены — Отменить.
Фреймы поддерживают многоуровневую вложенность. Полный путь иерархии отображается в строке навигации (например, Универсальный > grant_RNF > P4).
KUKA_Sunrise_cabinet
Раздел KUKA_Sunrise_Cabinet отображает информацию о состоянии аппаратных компонентов контроллера.
| Компонент | Описание |
|---|---|
| Состояние загрузки | Статус загрузки контроллера |
| Магистральные шины | Состояние шины EtherCAT |
Состояние HMI
Раздел Состояние HMI отображает статус соединения между smartHMI и контроллером Sunrise Cabinet.
Протокол
Раздел Протокол открывает журнал системных событий.
Фильтры журнала
| Фильтр | Описание |
|---|---|
| Источник(и) | Станция, LBR_iiwa_7_R800 или оба |
| Уровень | Информация, Предупреждение, Ошибка |
| Промежуток времени | Временной диапазон выборки |
Каждая запись содержит: иконку уровня, дату и время события, источник, наименование и описание события.
Информация
Раздел Информация содержит подробные системные сведения о контроллере и подключённом роботе.
Функциональные кнопки smartPAD
Физические кнопки smartPAD разделены на три группы: кнопки управления программой (левая панель), кнопки ручного управления осями (правая панель) и пользовательские кнопки.
Кнопки управления программой
| Кнопка | Описание |
|---|---|
| Редактировать | Переход в режим обучения (Teach). Активирует возможность изменения точек программы в ручном режиме. |
| Стоп | Останавливает выполнение программы или движение робота. |
| Шаг назад | Выполняет один шаг программы в обратном направлении. Используется для отладки. |
| Старт | Запускает выбранное приложение или возобновляет остановленную программу. В режиме T1/T2 требует удержания enabling device. |
Note
Режим редактирования со smartPAD не используется — все программы написаны на Java и изменяются только в SunriseWorkbench.
Кнопки управления осями (режимы T1 и T2)
| Кнопка | Описание |
|---|---|
| A1 − / A1 + | Перемещение оси 1 в отрицательном / положительном направлении |
| A2 − / A2 + | Перемещение оси 2 в отрицательном / положительном направлении |
| A3 − / A3 + | Перемещение оси 3 в отрицательном / положительном направлении |
| A4 − / A4 + | Перемещение оси 4 в отрицательном / положительном направлении |
| A5 − / A5 + | Перемещение оси 5 в отрицательном / положительном направлении |
| A6 − / A6 + | Перемещение оси 6 в отрицательном / положительном направлении |
| A7 − / A7 + | Перемещение оси 7 в отрицательном / положительном направлении |
При выборе режима декартового управления те же кнопки управляют перемещением TCP по осям X / Y / Z и ориентацией A / B / C.
Управление скоростью (Override)
| Кнопка | Описание |
|---|---|
| 0 | Уменьшение скорости ручного перемещения |
| 100 | Увеличение скорости ручного перемещения |
Значение отображается в процентах от максимальной скорости. В режиме T1 скорость TCP аппаратно ограничена до 250 мм/с.
Пользовательские кнопки
Четыре белые круглые кнопки в нижней части левой панели. Их назначение задаётся программно в Sunrise-проекте через API. По умолчанию не назначены.
Режимы работы
| Режим | Описание |
|---|---|
| T1 | Ручное управление, скорость ограничена до 250 мм/с по TCP. Требуется удержание enabling device. |
| T2 | Ручное управление, нормальная скорость. Требуется удержание enabling device. |
| AUT | Автоматический режим. Кнопки осей недоступны, управление осуществляется кнопками Старт / Стоп. |
Дополнительное меню
Описание дополнительных параметров управления приведено в разделе Дополнительное меню.