Симуляция (Webots)
Раздел в разработке
Подробное описание работы в симуляторе готовится.
Webots — симулятор роботов с открытым исходным кодом. В LWC используется как цифровой двойник робота KUKA LBR IIWA 7: позволяет разрабатывать и отлаживать алгоритмы управления без доступа к физическому роботу.
Ключевые особенности
- Симулятор использует те же ROS 2 топики и интерфейсы, что и реальный робот
- Мир симуляции задаётся в
cobot-setting.yaml→digital_twin.webots.world - Для запуска:
cobot run --simulate
Отличия от реального робота
- Нет ограничений по безопасности (можно двигаться быстрее)
- Физика не идеальна — инерция, трение и упругость приближённые
- FRI-протокол не задействован — связь идёт через Webots-драйвер ROS 2