Настройка SunriseWorkbench

Только для физического робота

Этот раздел актуален только при работе с реальным роботом KUKA LBR IIWA 7. Для симуляции переходите к Установке проекта.

Настройка физического оборудования

Подключение Ethernet

Подключите кабель Ethernet от вашего ПК (или сервера управления) к одному из сетевых портов контроллера KUKA:

KLI (KUKA Line Interface) — основной порт, используется для управления и программирования
KONI (KUKA Optional Network Interface) — дополнительный порт, используется для FRI

Вы можете подключить оба порта одновременно — при конфигурации сервера будет выбор, какой интерфейс использовать.

Подключение KONI и KLI

Синхронизация проекта в SunriseWorkbench

Проверка наличия ServerFriRos2

Убедитесь, что в вашем Sunrise-проекте присутствует файл ServerFriRos2.java. Если файл отсутствует — скачайте его из репозитория. Он находится по пути src/iiwa_sunrise/ServerFriRos2.java.

curlwget

curl -fsSL https://gitverse.ru/api/repos/daniel-robotics/lightweight-cobot/raw/branch/master/src/iiwa_sunrise/ServerFriRos2.java \
     -o ServerFriRos2.java

wget -O ServerFriRos2.java \
     https://gitverse.ru/api/repos/daniel-robotics/lightweight-cobot/raw/branch/master/src/iiwa_sunrise/ServerFriRos2.java

После скачивания добавьте файл в Sunrise-проект и выполните синхронизацию с контроллером.

Синхронизация с контроллером

Откройте SunriseWorkbench и нажмите кнопку синхронизации проекта:

Перед синхронизацией убедитесь, что ПК и контроллер KUKA находятся в одной сети. Текущие сетевые параметры контроллера можно быстро проверить прямо в SunriseWorkbench:

Быстрый просмотр параметров сети

Настройка ServerFriRos2

Откройте файл ServerFriRos2.java в SunriseWorkbench и измените следующие параметры в соответствии с вашей сетевой конфигурацией:

// IP-адрес интерфейса KONI
KONI_IP = "192.170.10.10";

// IP-адрес интерфейса KLI
KLI_IP  = "192.168.21.31";

// Нулевая позиция (все суставы в 0°)
ZERO_POSITION = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};

// Рабочая позиция для мониторинга
MONITOR_WORKING_POSITION = {0, 0, 0, -1.57, 0, 1.57, 0};

// Инструмент, используемый по умолчанию
@Named("tool1")

Важно

IP-адреса должны совпадать с реальными адресами интерфейсов вашего контроллера. Неверный IP приведёт к тому, что FRI-соединение не установится.

После внесения изменений повторно выполните синхронизацию проекта с контроллером.

Следующий шаг: Подключение к серверу управления