FRI-протокол
Раздел в разработке
Подробное описание FRI-протокола готовится.
FRI (Fast Robot Interface) — UDP-протокол низкоуровневого управления роботом KUKA в реальном времени. Работает поверх Ethernet и обеспечивает детерминированный цикл обмена данными между внешним ПК и контроллером KUKA.
Основные характеристики
- Транспорт: UDP (без гарантии доставки — критично для RT)
- Период цикла: 5 мс (200 Гц) или 10 мс (100 Гц), задаётся в
cobot-setting.yaml→robot.fri_cycle_ms - Режимы управления: позиция, момент (крутящий момент), импеданс
Требования к сетевому подключению
Важно: цикл 5 мс требует KONI
Для работы с периодом цикла 5 мс (200 Гц) необходимо подключение через порт KONI
(KUKA Optional Network Interface). Порт KLI поддерживает только 10 мс цикл.
При использовании KLI устанавливайте fri_cycle_ms: 10.
| Порт | Мин. цикл | Назначение |
|---|---|---|
| KONI | 5 мс | Высокочастотное управление, рекомендуется для FRI |
| KLI | 10 мс | Стандартное управление и программирование |