Обзор

Lightweight Cobot (LWC) — открытая система управления коллаборативным роботом KUKA LBR IIWA 7 R800 на базе ROS 2 Jazzy. Поддерживает работу как с физическим роботом (через протокол FRI), так и в виртуальной среде (симулятор Webots). В состав проекта входят CLI-инструмент cobot, аппаратный интерфейс ROS 2 Control, планировщик движений MoveIt 2 и REST/MCP API для интеграции с AI-агентами.

Репозитории

Онлайн документация

• GitVerse Pages — основная
• GitHub Pages — зеркало

Предпосылки

• Физический робот KUKA LBR IIWA 7 R800 — если планируете работу с реальным оборудованием
• Либо желание работать только в симуляторе Webots — физический робот не нужен
• ПК или сервер с Ubuntu 24.04 (или подключение к существующему серверу по SSH)
• Доступ к сети, в которой находится контроллер робота

Порядок шагов

1. Настройка SunriseWorkbench — подготовка контроллера KUKA: подключение кабелей, загрузка программы ServerFriRos2, настройка сетевых параметров. (Только для физического робота)

2. Подключение к серверу — выбор варианта развёртывания (локально или удалённо), SSH-подключение к серверу управления.

3. Установка проекта — скачивание и установка LWC через curl, git или вручную. После установки запустите cobot setup — мастер проведёт по оставшимся шагам автоматически.

4. Конфигурация системы — настройка cobot-setting.yaml: IP робота, порты, инструменты. Выполняется на шаге 2 мастера cobot setup, либо в любой момент позже через cobot robot-setup.

5. CLI-инструмент cobot — все команды управления проектом: запуск, сборка, обновление.